卫文公不再推辞，他下令集合军队准备出征。卫军从楚丘出发，向訾娄（菟圃西）进发。沿途之上，大量的家族武装自发地赶来加入队伍，生力军的到来极大地鼓舞了军队的士气。卫文公将他们编入辅助部队，辅助部队的数量很就快超过了正规军。

  卫军到达訾娄时，敌人也到达菟圃郊外。邢师驻扎在城东，狄军则在南门和北门外扎营。狄军虽然势众，却是由很多部落武装拼凑起来的。

  缺乏统一有效的指挥是狄军最大的弱点，这种弱点随着夜幕的降临和士卒的困乏被放大，卫文公于是决定对狄营发动夜袭。

  卫人选定的目标是北门外的狄军。狄营背对着向东流去的濮水，这条河会给敌人造成额外的杀伤，放大偷袭的战果。

  二更时分是人类最困乏、最需要睡眠的时候。但是卫国人却兴奋地睡不着觉，大量的辅助部队在少量正规军的带领下悄悄摸到狄营西侧。这边的防御工事还没有完工：壕沟虽然很宽却不深；由于周边缺乏树木，篱墙也没有建好。敌人陷入呼呼沉睡之中，夜巡者也抱着武器打着瞌睡。

  卫人一拥而上、闯进营中，营地里的狗猛然间狂吠起来，敌人顿时惊悸不已。卫人毫不留情地放手屠杀，营外猛烈的击鼓和叫喊声使得营中情况乱上加乱。

  进攻者极力把敌人赶向北面的河滩上，狄人在慌乱和黑暗中搞不清方向，纷纷踏进河里；只是因为濮水当时正处于枯水期，才没有使太多的人被淹死。

  卫军发动夜袭的同时，菟圃城里的卫人涌上城墙，举着火把敲起一切能敲响的器物震慑敌人。受到偷袭的狄军的同盟者搞不清状况，只好缩在营地里观察，而不敢出去救援同伴。

  东方欲晓时战斗结束了。卫国人战果丰厚，取得了大量的战利品；他们在撤退时又放了一把火，把能毁的都毁掉了。

  幸存者们纷纷逃到邢国人和同伴的军营中去，他们中的很多人都负了可怕的外伤；最重要的是精神受到了极大的刺激，意志也被摧毁了。

  幸存者把卫国人描述成被死神从地狱里放出来的魔鬼，说恐怕连赤狄和传说中的东胡人也不会凶残到想要摧毁一切的地步。他们还说只要卫文公在世一天，他们绝不再踏进卫国半步，没有人愿意再和魔鬼的使者一争搞下。

  取胜的卫军将军营向前移动数里，任何人都能感到卫军士求战欲极强、咄咄逼人的气势。

  恐惧的气氛很快蔓延到整个敌营。狄人不堪巨大的精神压力，当天夜里就撤退了；邢军不能独支，第二天也撤军回国了。

  卫、邢两国这次虽然没有正面交手，但是卫文公已将邢国列为头号敌人；至于那些夷狄部落，卫国人已经不屑于将他们视作对手了。

  鲁僖公十九年（BC641）秋天，卫国因菟圃之役对邢国展开报复。

  这一年，卫国人从夏季开始就被干旱所困扰，人们眼见庄稼大面积干枯，粮食面临绝收的困境，天空却还是艳阳高照，没有一丝云。卫人对“祭祀山川是否可以求得天降甘霖”进行占卜，但是占卜的结果却显示并不吉利。

  大夫宁俞说：“当年西周遭遇饥荒，太师姜尚提议进攻大商，武王克商后就得到丰年。现在邢国无道却风调雨顺，诸侯没有首领，无人惩罚罪恶。难道是上天想命卫国讨伐邢国吗来维护天道吗？”

  卫人又为伐邢进行占卜，结果真的显示出大吉之像。卫文公下令征集军队，卫国出师后上天果然降下大雨，土地虽旱却不为灾。卫军借着上天显示的吉兆，士气大涨，一连攻克了邢国两个大邑。

  鲁僖公二十年（BC640），华夏局势发生了诸多变化（这些变化在后面还有详细的叙述），其中一个就是齐孝公转变了对邢、卫的策略，转而支持邢国打击卫国。

  原来，齐国四公子一天在外流亡，齐孝公就一天寝食难安。实际上公子们的野心已经烟消云散了，他们又回想起当年在齐国的风光日子，便通过各种渠道向孝公传递信息，希望取得他的宽恕，允许他们回国。但是齐孝公心魔太重，他一直忌恨兄弟们的不臣之举，看到兄弟们低头求饶的信件终于出了一口恶气，感到特别解恨；但是他觉得报复的还没有尽兴，所以一直也没有松口。

  高庄子劝说道：“公子们逃散四方，始终成为君侯的心病；君侯的担忧也是公室的担忧，臣的担忧，是国人的担忧。那么，为什么不把他们召回来呢？如果没有无亏，四公子绝不会作乱犯上。现在罪魁祸首已经伏诛，国内安定，四公子却还流连国外、糊口四方。

  “他们已经后悔，却得不到君主的赦免，心中必然生出怨恨。兄弟相怨对哪个国家来讲都是不幸，都会给公室带来不利。齐国不能在对抗敌人的同时还要防范自己家的公子；如果敌人是公子们招来的，那就更令人无法接受了。

  “所以，就请宽恕他们吧！公子们回到国内，过上正常人的生活，心中必然对君侯感恩戴德，报效公室还来不及，哪里还能与君侯、与国家为敌呢？君侯不能得到自己的兄弟，又怎么能得到诸侯呢？”

  齐孝公准备采纳他的意见，但是表示绝不召回公子元，因为他是群公子的首领，是对抗自己的急先锋。

  结果除了公子元，其他公子都被召回来了。以公子商人为首的流亡者对公子元采取了痛打落水狗的卑劣手段——为了免除惩罚，他们把一切罪行都推到公子元身上；为了立功赎罪，他们愿意对公子元做出最凶残的坏事；而齐孝公也通过惩罚公子元的党羽发泄出心中的郁结之气。